TIAGO机器人传感器参数简介 手册翻译

传感器:

作为输入设备,Tiago对周围环境感知完全通过各种传感器实现。配备的传感器有以下几种:

1,激光测距仪:0.05-10m 15Hz 

2,声呐:0.03-1m 40kHz

3,惯性测量传感器:MPU 6050

4,立体声麦克风

5,电机电流反馈传感器

6,扭矩传感器

7,RGB-D 深度摄像机

图片 1

内置DNS:

控制计算机具有用于具有域名reem-lan的TIAGo的内部LAN的DNS服务器。 该DNS服务器由连接到LAN的所有计算机使用。

 

当将计算机添加到内部LAN(例如使用以太网连接器)时,可以使用命令addLocalDns将其添加到内部DNS。(备注,暂时用不到,不展开)

机器人内置电脑:

TIAGo计算机的名称是tiago-0c,其中0需要由机器人的序列号替换。 为了清楚起见,以下我们将使用tiago-0c来指代TIAGo的计算机名称。

链接机器人的ssh

 

ssh pal@tiago-0c

 

 

 

默认用户同上。

开发电脑系统安装:

使用Tiago提供的USB驱动安装,创建以下几个默认用户:

root 密码palroot

pal 密码pal

aptuser 密码palaptuser

防止不良爬虫,原文链接: 

开发计算机:

SDE开发计算机中使用的操作系统基于Linux Ubuntu 14.04 LTS发行版。 与此特定Linux发行版有关的任何文档适用于SDE。 本文仅指出了PAL SDE与Ubuntu 14.04的不同之处。

配置要求:

推荐使用具有8个CPU内核的计算机。 建议使用分辨率至少为1920x1080像素的强大显卡,以便在使用可视化工具(如rviz和Gazebo模拟器)时获得更好的用户体验。 开发计算机ISO提供对Nvidia卡的支持。

在升级开发计算机的内核的情况下,PAL机器人无法确保对其他显卡的正确支持。

在开发基于ROS的机器人应用程序时,通常将机器人的计算机上运行的rosmater和运行ROS节点的开发计算机连接到机器人的rosmaster。 这是通过在运行ROS节点的开发计算机的每个终端设置以下环境变量来实现的:

 

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311

 

请注意,为了在不同的计算机之间成功交换ROS消息,他们中的每一个都需要能够解析其他计算机的主机名。 这意味着机器人计算机需要能够解析任何开发计算机的主机名,反之亦然。

否则,ROS消息将无法正确交换,并会发生意外行为。在开始使用运行指向机器人的rosmaster的ROS节点的开发计算机之前,请执行以下检查:

ping tiago-0c

确保ping命令到达机器人的计算机。 然后从机器人做同样的事情:

ssh pal@tiago-0c
ping devel_computer_hostname

如果ping未到达开发计算机,则继续将主机名添加到机器人的本地DNS。 否则,您可以导出环境变量ROS_IP - 从机器人可见的开发计算机的IP。

例如,如果将机器人设置为接入点,并且开发计算机连接到它,并且已经给出了IP 10.68.0.128(使用ifconfig来计算出),则在用于与机器人通信的所有终端中使用以下命令:

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311
export ROS_IP=10.68.0.128

所发送的所有ROS命令将使用计算机的IP而不是主机名。

可以看出,有两个主要的软件块:操作系统是Ubuntu,具有实时内核补丁Xenomai,以及基于Orocos的机器人中间件,用于实时,安全的进程间通信。

 

本来认为这篇文章是最没人气的,竟然收到了回复,看来要继续更新本文了。留下笔者联系方式,邮箱leop22@163.com,欢迎邮件交流。

教研室新进机器人,组内成员需要对其做一下必要的了解。手册纯英文内容多,这里挑重点介绍几条:

头部:

TIAGo的头部配有俯仰电机,即2个DoF,并配有立体声麦克风,扬声器和RGB-D相机。 此外,在头部的顶部有一个带有安装点的平坦表面,以允许用户添加新的传感器或设备。

注意,添加新设备时,头部有效载荷为0.5 kg。 图18示出了俯仰机构的每个部件和两个接头的位置。

由于本实验室主要方向为计算机视觉,所以RGBD camera详细参数贴一下

图片 2

 

文件系统:

TIAGo的计算机具有防止可能损坏文件系统的电源故障的保护。 

为了使用文件系统作为读写,请执行以下操作:

 

root@tiago-0c:~# rw
Remounting as rw...
Mounting /ro as read-write
Binding system files...
root@tiago-0c:~# chroot /ro

 

 

 

rw命令将所有分区重新挂载为读写。 然后一个chroot到/ ro我们有与默认相同的系统,但所有可写。 所有执行的更改都将持续。为了回到以前的状态,请执行以下操作:

 

root@tiago-0c:~# exit
root@tiago-0c:~# ro
Remount /ro as read only
Unbinding system files

 

第一个退出命令从chroot返回。 然后ro脚本以默认方式重新挂载分区。

移动基座:

TIAGo的移动基座配有差分驱动机构,包含板载计算机,电池,电源连接器,激光测距仪,三个后置声纳,用户面板,服务面板和两个WiFi网络,以确保无线连接。

此外,带有扩展坞的TIAGo版本在前面有一个充电板。

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重要物理参数:

机械臂最大负重2kg,手指承重1kg(重点标注,超重损坏机器人!很难修的!)

躯干高度:110cm-145cm

最大移动速度:1m/s

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